Comandos utilizados pela visão
A visão utiliza basicamente dois comandos que habilitam o seu funcionamento, sendo eles:
ros2 launch object_finder vision.launch.py
O ros2 launch é um comando que começa ou para um node (Processo que realizada computação) ROS que leva um ou mais arquivos tipo .launch como argumentos. Para usar o launch é necessário o nome do arquivo tipo launch. Você pode especificar o caminho ou o arquivo launch ou você pode especificar o nome do pacote e o arquivo launch dentro desse pacote (como fazemos).
ros2 launch <nome_do_pacote> <arquivo_.launch.py>
No nosso caso, executamos o vision.launch.py dentro do pacote objectfinder.
Esse comando inicia todos os códigos da visão, além de poder receber alguns argumentos, sendo eles:
camera : Recebe qual a câmera será utilizada (default 0).
img_output : Recebe um booleano (true ou false) se terá um retorno visual (default = false).
ajuste : Recebe um booleano para entrar no modo de ajuste de brilho, onde será utilizado "=" para aumentar o brilho, "-" para diminuir e "w" para continuar detecção (default = false).
brilho : Recebe um valor entre -64 e 64 para o fator de brilho da câmera (default = 4).
ros2 run object_finder finder
O ros2 run permite você executar um arquivo executável dentro de um pacote arbitrário de qualquer lugar sem ter que digitar seu caminho completo ou cd/roscd primeiro.
ros2 run <pacote> <executavel>
Neste caso, executamos o arquivo Python connect_and_showing.py dentro do diretorio object_finder. O nome finder é o nome do executável entendido pelo ROS 2, que se refere ao script connect_and_showing.py.
Esse comando roda o código do finder, que executa as funções principais da visão.
Utilizar o modelo "nome_argumento:=valor_desejado"
ros2 launch vision.launch.py camera:=2 img_output:=True
O exemplo acima executa o comando alterando a camêra a ser utilizada e exibindo a imagem na tela.