vision.launch

Nesta seção teremos um explicação detalhada sobre o código vision.launch.py

object_finder/launch/vision.launch.py

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node 
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration

def generate_launch_description():

    #Declaração dos argumentos que poderão ser passados na execução de ros2 launch
    camera = DeclareLaunchArgument('camera',default_value='0')
    output_img = DeclareLaunchArgument('img_output',default_value='False')
    ajuste = DeclareLaunchArgument('ajuste',default_value='False')
    bright = DeclareLaunchArgument('brilho',default_value='4')

    #Estrutura do launch
    return LaunchDescription([
       camera,
       output_img,
       ajuste,
       bright,
       
       #Visão
       Node(
           package='object_finder',
           namespace='EDROM',
           executable='finder',
           name='vision',
           output='screen',
           parameters=[
               {'vision/camera': LaunchConfiguration('camera')},
               {'vision/img_output': LaunchConfiguration('img_output')},
               {'vision/ajuste' : LaunchConfiguration('ajuste')},
               {'vision/brilho': LaunchConfiguration('brilho')},
            ],
            emulate_tty=True,   #Utililizado para os prints acontecerem em tempo real
        )
   ])

No launch da visão temos 4 tipos de argumentos que são passados:

1. camera que irá receber qual é a câmera que será utilizada, normalmente temos 0 para computadores que só tem uma câmera, por exemplo a da robô, ou utilizamos 2 quando estamos fazendo testes em um notebook que possui a webcam integrada dele. Tendo como DEFAULT 0.

2. output_img que irá receber um booleano (true ou false), se for true teremos um retorno visual com uma tela mostrando o que a robô está vendo e false não teremos essa tela. Tendo como DEFAULT false.

3. ajuste que irá receber um booleano (true ou false), se for true entrará no modo de ajuste de brilho da câmera. Seguirá o seguinte padrão: “ = ” para aumentar, “ - ” para diminuir e “ W ” para continuar para a detecção. Tendo como DEFAULT false.

4. bright que irá receber um número de –64 até 64, esse número será utilizado como fator de brilho da câmera, sendo 64 o maior brilho possível e por consequência –64 o menor. Tendo como DEFAULT 4.

No contexto do ROS 2, o script connect_and_showing.py é referenciado pelo nome do executável finder. Este nome é definido no arquivo de configuração do pacote, geralmente no setup.py ou em arquivos de configuração específicos do ROS 2. Isso significa que, ao referenciar finder, o ROS 2 sabe que deve executar connect_and_showing.py.

Esse código usa algumas substituições:

• DeclareLaunchArgument serve para declarar argumentos de lançamento (launch arguments) que podem ser passados para os arquivos de lançamento (launch files). Esses argumentos permitem a personalização e configuração de diferentes parâmetros no momento do lançamento. É usado dentro de um arquivo de lançamento para especificar argumentos opcionais ou obrigatórios, incluindo seus valores padrão e descrições.
• LaunchConfiguration é necessário para acessar os valores dos argumentos de lançamento que foram declarados com DeclareLaunchArgument. Esses valores podem ser usados para configurar outros elementos no arquivo de lançamento. É utilizado para referenciar o valor de um argumento de lançamento em outros lugares do arquivo de lançamento, como ao configurar nós ou outros componentes.
• LaunchDescription é a estrutura principal que define o conjunto de ações a serem executadas quando o arquivo de lançamento é invocado. Ele agrupa declarações de argumentos, configurações de nós, e outras ações que devem ser realizadas no início do sistema. Basicamente, é um contêiner que contém todos os elementos que compõem um lançamento ROS 2

Argumentos

Para um melhor entendimento de como utilizar os argumentos, visite a pagina de comandos da visão.